Πρόσφατα, ένας πελάτης συμβουλεύτηκε την JSR Automation σχετικά με τους κωδικοποιητές. Ας το συζητήσουμε σήμερα:
Επισκόπηση λειτουργίας αποκατάστασης σφάλματος κωδικοποιητή ρομπότ Yaskawa
Στο σύστημα ελέγχου YRC1000, οι κινητήρες στον βραχίονα του ρομπότ, οι εξωτερικοί άξονες και οι ρυθμιστές θέσης είναι εξοπλισμένοι με εφεδρικές μπαταρίες. Αυτές οι μπαταρίες διατηρούν τα δεδομένα θέσης όταν η τροφοδοσία του ελέγχου είναι απενεργοποιημένη. Με την πάροδο του χρόνου, η τάση της μπαταρίας μειώνεται. Όταν πέσει κάτω από τα 2,8V, ο ελεγκτής θα εκπέμψει τον συναγερμό 4312: Σφάλμα μπαταρίας κωδικοποιητή.
Εάν η μπαταρία δεν αντικατασταθεί εγκαίρως και η λειτουργία συνεχιστεί, τα δεδομένα απόλυτης θέσης θα χαθούν, ενεργοποιώντας τον συναγερμό 4311: Σφάλμα δημιουργίας αντιγράφων ασφαλείας κωδικοποιητή. Σε αυτό το σημείο, η πραγματική μηχανική θέση του ρομπότ δεν θα ταιριάζει πλέον με την αποθηκευμένη απόλυτη θέση του κωδικοποιητή, οδηγώντας σε μετατόπιση θέσης.
Βήματα για την αποκατάσταση από σφάλμα δημιουργίας αντιγράφων ασφαλείας κωδικοποιητή:
Στην οθόνη συναγερμού, πατήστε [ΕΠΑΝΑΦΟΡΑ] για να διαγράψετε τον συναγερμό. Τώρα μπορείτε να μετακινήσετε το ρομπότ χρησιμοποιώντας τα πλήκτρα jog.
Χρησιμοποιήστε τα πλήκτρα jog για να μετακινήσετε κάθε άξονα μέχρι να ευθυγραμμιστεί με τα φυσικά σημάδια μηδενικού σημείου στο ρομπότ.
Συνιστάται η χρήση του συστήματος συντεταγμένων Joint για αυτήν τη ρύθμιση.
Αλλάξτε το ρομπότ σε λειτουργία διαχείρισης.
Από το Κύριο μενού, επιλέξτε [Ρομπότ]. Επιλέξτε [Μηδενική Θέση] – Θα εμφανιστεί η οθόνη Βαθμονόμηση Μηδενικής Θέσης.
Για οποιονδήποτε άξονα επηρεάζεται από το σφάλμα δημιουργίας αντιγράφων ασφαλείας του κωδικοποιητή, η μηδενική θέση θα εμφανίζεται ως "＊", υποδεικνύοντας δεδομένα που λείπουν.
Ανοίξτε το μενού [Βοηθητικό πρόγραμμα]. Επιλέξτε [Επιδιόρθωση εφεδρικού συναγερμού] από την αναπτυσσόμενη λίστα. Θα ανοίξει η οθόνη Ανάκτηση εφεδρικού συναγερμού. Επιλέξτε τον άξονα που θα ανακτηθεί.
– Μετακινήστε τον κέρσορα στον άξονα που επηρεάζεται και πατήστε [Επιλογή]. Θα εμφανιστεί ένα παράθυρο διαλόγου επιβεβαίωσης. Επιλέξτε «Ναι».
– Τα δεδομένα απόλυτης θέσης για τον επιλεγμένο άξονα θα αποκατασταθούν και θα εμφανιστούν όλες οι τιμές.
Μεταβείτε στο [Ρομπότ] > [Τρέχουσα Θέση] και αλλάξτε την εμφάνιση συντεταγμένων σε Παλμός.
Ελέγξτε τις τιμές παλμών για τον άξονα που έχασε τη μηδενική του θέση:
Περίπου 0 παλμοί → Η ανάκτηση ολοκληρώθηκε.
Περίπου +4096 παλμοί → Μετακινήστε αυτόν τον άξονα +4096 παλμούς και, στη συνέχεια, εκτελέστε μεμονωμένη καταγραφή μηδενικής θέσης.
Περίπου -4096 παλμοί → Μετακινήστε αυτόν τον άξονα -4096 παλμούς και, στη συνέχεια, εκτελέστε μεμονωμένη καταγραφή μηδενικής θέσης.
Αφού ρυθμίσετε τις μηδενικές θέσεις, απενεργοποιήστε και επανεκκινήστε το χειριστήριο του ρομπότ.
Συμβουλές: Ευκολότερη μέθοδος για το βήμα 10 (Όταν ο παλμός είναι ≠ 0)
Εάν η τιμή παλμού στο βήμα 10 δεν είναι μηδέν, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε την ακόλουθη μέθοδο για ευκολότερη ευθυγράμμιση:
Από το Κύριο μενού, επιλέξτε [Μεταβλητή] > [Τρέχων Τύπος (Ρομπότ)].
Επιλέξτε μια αχρησιμοποίητη μεταβλητή P. Ορίστε τον τύπο συντεταγμένων σε Joint και εισαγάγετε 0 για όλους τους άξονες.
Για άξονες με χαμένες μηδενικές θέσεις, εισαγάγετε +4096 ή -4096 ανάλογα με τις ανάγκες.
Χρησιμοποιήστε το πλήκτρο [Forward] για να μετακινήσετε το ρομπότ σε αυτήν τη θέση μεταβλητής P και, στη συνέχεια, εκτελέστε μεμονωμένη καταγραφή μηδενικής θέσης.
Λόγω γλωσσικών προβλημάτων, εάν δεν έχουμε εκφραστεί με σαφήνεια, παρακαλούμε επικοινωνήστε μαζί μας για περαιτέρω συζήτηση. Ευχαριστούμε.
#Γιασκαβαρομπότ #κωδικοποιητήςyaskawaencoder #ρομπότκωδικοποιητής #δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας ρομπότ #γιασκαβαμοτομάν #ρομπότ συγκόλλησης #JSRAΑυτοματοποίηση
Ώρα δημοσίευσης: 05 Ιουνίου 2025
